공학/자동제어1 제어에서 stability, robustness, cost, performance의 의미와 trade-off 설명 Controller를 디자인 할 때 cost, performance, stability 그리고 robustness 를 고려해야 한다. 이들은 서로 trade-off 가 있다. 자세히 살펴보기 전에 각 용어의 의미에 대해서 간단하게라도 살펴보자. Cost는 제어하기 위해 필요한 비용으로써, 입력하는 에너지와 그 입력으로 인한 에러가 작을수록 cost가 낮다고 할 수 있다. Performance는 system이 target으로 얼마나 빨리 그리고 가까이 다가가는지를 의미한다. Stability는 시스템이 equilibrium point(속도 없이 멈추어 있는 부분)에서 시작했을 때 그 근처에 계속 머무르는지를 의미한다. Robustness는 시스템이 uncertainties 나 perturbation에 대해.. 2021. 7. 17. 이전 1 다음